CINEMATIQUE 6 : LIAISONS EQUIVALENTES CINEMATIQUES

Constructivement, il est très difficile (ou à des prix exorbitants) voire impossible physiquement de fabriquer certaine liaison avec uniquement deux pièces, comme la symbolique des liaisons tend à le montrer.

Pour résoudre ces problèmes physiques, les concepteurs font appel à la notion de LIAISONS EQUIVALENTES.

Il en existe deux types :
  • Liaison équivalente en série : trois solides sont reliés linéairement l'un à l'autre.
  • Liaison équivalente en parallèle : deux mêmes solides sont reliés par plusieurs liaisons différentes.
1. Liaison équivalente en série
Le torseur de la liaison équivalente représente le mouvement du solide 1 par rapport au solide 3. Il s'obtient en écrivant la relation de composition des torseurs cinématiques entre les différentes pièces en présence. $$\{\mathbb{V}_{1/3}\}=\{\mathbb{V}_{1/2}\}+\{\mathbb{V}_{2/3}\}$$
2. Liaison équivalente en parallèle
Le torseur cinématique de la liaison équivalente doit être compatible avec tous les torseurs cinématiques des liaisons entre les pièces. $$\{\mathbb{V}_{1/0}^{L_{eq}}\}=\{\mathbb{V}_{1/0}^{L_B}\}=\{\mathbb{V}_{1/0}^{L_C}\}$$